Okwu Mmalite nke Manipulator

Aihe njikwabụ ngwaọrụ ọrụ akpaka nke nwere ike iṅomi ụfọdụ ọrụ mmegharị nke aka na ogwe aka mmadụ iji jide ma buru ihe ma ọ bụ jikwaa ngwaọrụ dịka mmemme edobere si dị. A na-amata ya site n'ike ịhazi ya iji rụọ ọtụtụ ọrụ a tụrụ anya ya, ma nwee uru owuwu na arụmọrụ nke ma igwe mmadụ ma igwe eji arụ ọrụ.

Ndị na-emegharị ihe bụ ndị mbụ na-emegharị ihe n'ụlọ ọrụ mmepụta ihe na ndị mbụ na-emegharị ihe ọgbara ọhụrụ nke nwere ike dochie ọrụ siri ike nke mmadụ iji nweta igwe na akpaaka nke mmepụta, ma nwee ike ịrụ ọrụ n'ebe dị ize ndụ iji chebe nchekwa onwe onye, ​​​​ya mere a na-ejikarị ha eme ihe n'ịmepụta igwe, igwe ígwè, ngwa eletrọnịkị, ụlọ ọrụ ọkụ, na ike atọm.

N'ụwa taa, teknụzụ na-aga n'ihu kwa ụbọchị, ihe dị iche n'etiti ogwe aka manipulator na ogwe aka mmadụ bụ mgbanwe na ike. Nke ahụ bụ, uru kachasị nke manipulator nwere ike ime otu ihe ahụ ugboro ugboro n'ọnọdụ nkịtị nke igwe anaghị adị gị ike ọgwụgwụ! Itinye ogwe aka manipulator ga-aghọkwa ihe a na-ahụkarị, manipulator bụ ngwa mmepụta akpaka dị elu nke emepụtara n'ime iri afọ ndị na-adịbeghị anya, izi ezi nke ọrụ na ikike imecha ọrụ na gburugburu ebe obibi. Alaka dị mkpa nkendị na-eme mgbanwe n'ime ụlọ ọrụ mmepụta ihe.

Dịka ụdị draịva si dị, enwere ike kewaa ya n'ime hydraulic, pneumatic, eletriki, na mekanikal. E ji ikike ịhazi ya iji rụọ ọtụtụ ọrụ a na-atụ anya ya, owuwu na arụmọrụ ya na-ejikọta uru dị iche iche nke igwe mmadụ na igwe eji arụ ọrụ.

Ihe eji eme ihe nwere akụkụ atọ dị mkpa: ihe na-eme ihe, usoro ịkwọ ụgbọala na sistemụ njikwa. Aka bụ akụkụ e ji ejide ihe eji arụ ọrụ (ma ọ bụ ngwaọrụ) ma nwee ụdị nhazi dị iche iche dịka ụdị ihe na-ejide ihe, ụdị ihe nkwado na ụdị ihe na-adọrọ adọrọ dabere na ọdịdị, nha, ibu, ihe na ihe achọrọ maka ọrụ nke ihe ejiri aka jide. Usoro mmegharị, nke mere na aka iji mezue ọtụtụ ntụgharị (oscillation), mmegharị ma ọ bụ mmegharị mejupụtara iji mezuo ihe enyere iwu, gbanwee ọnọdụ na ọnọdụ nke ihe ejiri aka jide. A na-akpọ mmegharị onwe onye nke usoro mmegharị ahụ, dị ka ibuli elu, telescoping na ntụgharị, ogo nnwere onwe nke ihe eji eme ihe. Iji jide ihe n'ọnọdụ na ntụzịaka ọ bụla n'ime oghere, achọrọ ogo nnwere onwe isii. Ogo nnwere onwe bụ paramita isi nke imewe ihe eji eme ihe. Ka ogo nnwere onwe ka ukwuu, ka mgbanwe nke ihe eji eme ihe na-abawanye, otú ahụ ka mgbanwe ya na-abawanye, otú ahụ ka nhazi ya si obosara. N'ozuzu, pụrụ ichendị na-emegharị ihenwere ogo nnwere onwe 2 ruo 3. A na-eji sistemụ njikwa eme ihe iji mezue mmegharị pụrụ iche site na ijikwa moto nke ogo nnwere onwe ọ bụla nke manipulator. Ọ na-enwetakwa nzaghachi site na sensọ iji mepụta njikwa mechiri emechi kwụsiri ike. Isi nke sistemụ njikwa na-abụkarị chip micro-control dị ka microcontroller ma ọ bụ dsp, nke a na-ahazi iji mezuo ọrụ achọrọ.